Industry 4.0/Control Engineering (13) 썸네일형 리스트형 Closed-loop state observer • How to find optimal observer gain? • Kalman filter in steady state! • Noisy measurement? • Kalman filter LQR / LQE? Example State feedback control • consider the state feedback configuration with r = 0 • Problem: find a state gain K so that y decays to zero at a desired rate • apply u = −Kx, so the closed loop dynamic matrix is A − BK • design K such that λ(A − BK) is stable and lies in a desired region Pole placement - Ackermann’s formularExample Optimal regulator system Algebraic Riccati equation Linear systems Linear systems • Linear systems • Autonomous linear dynamical system • Linearization near equilibrium point • Solution via Laplace transform and matrix exponential • Controllability & observability Linear dynamical systems with inputs & outputs • Recall continuous-time time-invariant LDS has form • Ax is called the drift term • Bu is called the input term Example Controllability & observability .. LQR 제어 란 ? □ LQR(Linear quadratic regulator) 특정한 양을 performance measure로 잡아주고 이를 최소화하는 컨트롤러를 설계하는 것. 흔히 최적제어론(optimal control)이라고도 하는데 이는 위에서 구한 컨트롤러가 performance measure를 최소화 시켜주기 때문이다. • Linear: 선형이라서. • Quadratic: performance measure는 계산을 간단하게 하기 위해 대개 제곱 꼴로 잡기 때문에 들어가는 수식어. • regulator: 제어에서는 무언가를 줄여주는 행위를 regulate라고 한다. (에러, 불필요한 진동 등.) LQR 제어는 1)시스템의 상태방정식 구하고 2)퍼포먼스 메져 정하고 3)리카티 미방 풀면 끝이다. ※ LQR과 칼만.. Kalman Filter Kalman filtering • Problem: assign observer poles in an optimal way, that is to minimize the state estimation error • Information comes in two ways: from sensors measurements (a posteriori) and from the model of the system (a priori) • We need to mix the two information sources optimally, given a probabilistic description of their reliability (sensor precision, model accuracy) • The Kalman filter .. Kalman filter란? 루돌프 칼만이 1960년 대 초 개발한 알고리즘으로 측정치를 바탕으로 선형 역학계의 상태를 추정하는 재귀필터입니다 NASA의 아폴로 프로젝트에서 네비게이션을 개발할때 사용 되었으며, 현재는 GPS, 주가 예측, 날씨 예측, 인구 예측 등 다양한 부분에서 사용되고 있습니다 기존에 인지하고 있던 과거 측정데이터와 새로운 측정데이터를 사용하여 데이터에 포함된 노이즈를 제거시켜 새로운 결과를 추정(estmate) 하는데 사용하는 알고리즘으로 선형적 움직임을 갖는 대상을 재귀적적용으로 동작시킵니다 추정 이론은 통계학과 신호처리의 한 분야이며, 측정 또는 관찰된 자료에 기반하여 모수(모집단을 대표하는 값) 의 값을 추정하는 것을 다룹니다 예를 들어, 전 세계 인구수를 예측한다고 할 때 전수조사를 하지 않는 이상 모.. 제어공학 강의자료 http://lecture.cdsl.kr/linear-algebra-and-linear-system-2014 선형대수와 선형시스템 기초 - Lecture 소개 선형 대수의 내용과 선형 동적 시스템의 내용을 포함한 수업입니다. 영문명은 Linear Algebra and Linear Dynamical Systems 입니다. 2013년 2학기에 서울대학교 전기공학부 학부 4학년을 대상으로 진행한 내용을 서울대학교 교수학습센터의 도움으로 동영상으로 제작하였습니다. 이찬화, 오상록 조교 및 교수학습센터 박준이, 박정은 선생님의 지원을 받았고, 전문 촬영팀의 도움으로 동영상의 화질이 양호합니다. 현재 아래와 같은 방 lecture.cdsl.kr 제어공학 특강 강의 2_control system https://www.. PLC 란? PLC가 뭐야? https://www.youtube.com/watch?v=J637BCr4fzg 이전 1 2 다음
