PID 제어

https://secmem.tistory.com/130

SP : 지정값 (input 또는 output)
PV : 프로세스에서 오는 feedback
e : [ = SP – PV] 지정값과 feedback 사이의 편차
Stability : 다음 번에 PID 나 POT 로 가야하는 최대 input 을 계산함. ,
이 stability 에 의해 기울기가 정해져서 출력값의 ramp 로 나타남.
POT/DAC mode switch : 출력값이 analogy output (DAC)인지 접점출력인지 지정함.
PID : PID 제어 알고리즘
u : 다음 번 DAC output 을 발생하게 하는 input.
DAC : analogy output,
POT : digital increase/decrease output.
PID algorithm
P = Gain (비례)
I = Process delay (Integral) (적분)
D = Derivated (미분) Do not change it. Same as acc. pump on an old car carburettor.
l 설정방법
- 최초에는 I 값을 길게 주고 테스트를 시작한다.
- 발생하면 P 값을 줄이고 변화가 보이지 않으면 P 값을 올린다.
- 그렇게 하여 단 한번의 시도에도 바로 목표치에 바로 도달하도록 최적의 P 값을 찾는다.
- 길게 줬던 I 값을 점점 줄여서 overshoot 없을 때까지 최단 최적의 응답시간을 찾는다.

PID_제어원리와 설정방법 (2)
아래 글은 http://maxpulse.tistory.com/139 에서 퍼온 내용입니다.
일단
P : 비례제어
I : 적분제어
D : 미분제어
여기서 비례, 적분, 미분 이란 것은
에러값(내가 원하는 제어 목표와 실제 제어 상태)에 대한 비례, 적분, 미분을 의미한다.
PID 제어는 모터의 속도/위치 제어, 보일러의 온도 제어등 여러가지 분야에서 쓰일수 있기 때문에
에러값이라하면 모터의 속도라거나, 보일러에서 끓는 물의 온도 등등이 된다.
그 에러값들은 제어 회로의 구성에 따라 전압의 아날로그 값이 되거나,
시간 간격에 따른 펄스의 개수, 혹은 펄스의 길이 이런 다양한 값이 될수 있다.
이런 에러값을 받아들여서 P, I, D 라는 방법을 활용하여 제어를 하게 된다.
1. P 제어 ( 비례-Proportinal 제어 )
에러값의 비례해서 제어량을 변화시키는 방법이다.